La nature et la gravité du handicap varient selon les athlètes. Ainsi, les épreuves des athlètes handicapés moteurs sont distinctes de celles des athlètes aveugles ou malvoyants, par exemple. Et au sein de ces ensembles, les athlètes sont catégorisés selon le degré de leur handicap (cécité totale ou non, etc.), afin de concourir contre des adversaires ayant un handicap le plus similaire possible.

Les catégories générales sont les suivantes :

  1. amputation (pour les athlètes dénués d'au moins un joint majeur dans un membre) ;
  2. infirmité motrice cérébrale ;
  3. handicap mental ;
  4. handicap visuel ;
  5. "les autres", terme français employé par le Comité international paralympique pour tout handicap moteur n'étant pas intégrable aux autres catégories, notamment le nanisme ;
  6. athlètes en fauteuil roulant. Cette catégorie recoupe certaines autres. Elle existe parce que plusieurs disciplines paralympiques sont réservées aux athlètes en fauteuil roulant, quelle que soit la cause de leur handicap (paraplégie, spina bifida, poliomyélite, amputation, infirmité motrice cérébrale...).
À noter qu'après les Jeux paralympiques d'été de 2000, toutes les épreuves pour handicapés mentaux furent suspendues, en raison des difficultés à évaluer ces handicaps. Les athlètes handicapés mentaux purent à nouveau participer aux Jeux paralympiques à compter des Jeux d'été de 2012.